2015/01/12


萊恩大兵動了念頭, 想做台大四軸飛行器來玩. 說起來, 萊恩大兵是門外漢, 還好有朋友可以靠, 省了不少摸索或撞壁的時間.

自製大四軸飛行器的第一步, 是決定目標.

要多大台? 能飛多高多遠? 機體重量? 機體骨架? 馬達出力? 飛控板哪一款? 配電? 電池容量? 遙控器? 接收器? 要能掛載攝影機? ... 一大堆項目要考慮, 而且彼此環環相扣, 萊恩大兵頭都昏了.

還好有法蘭克花了不少心思做研究, 萊恩大兵就 copy 他的採買清單了. XD.




第一個採買的物件就是~ 遙控器 + 接收器. 

為什麼是 Futaba 14SG?



一則是工欲善其事, 必先利其器. 而且前輩也建議要一次到位. 引用他的話:


遙控器的部份, 如日後要有飛遠打算, 較不推薦 Devo. RC 控制特別優化的 2.4G protocol, 如台灣很普及 & 記錄優良的 Futaba FASST 系統. Futaba FASST C/P 比較推薦的是 Futaba 14SG. Devo 很容易在飛場失去信號連接. 四軸變成放天燈. 

二則是要展現做計畫的決心. (大錢花下去, 逼自己一定要去健身房的那種心態.)

即便所費不貲, 萊恩大兵還是出手買了這台 Futaba 14SG. (得縮衣節食一陣子了, XD)




跟著高手玩飛行器, 可以學的真不少.

法蘭克搬來示波器, 直接量測接收器 channel 的輸出訊號.



  * 搖桿停在中位, 輸出的正脈波寬為:  1.52ms



  * 搖桿撥到最右, 輸出的正脈波寬為:  1.92ms



  * 搖桿撥到最左, 輸出的正脈波寬為:  1.1ms




萊恩大兵依樣畫葫蘆, 想用大眼仔來示範搖控器與接收器的作動.




萊恩大兵的遙控器為日本手模式, 所以是:
  * 右手搖桿, 上下為油門 (Throttle)
  * 右手搖桿, 左右為副翼 (Roll)
  * 左手搖桿, 上下為升降舵 (Pitch)
  * 左手搖桿, 左右為尾翼或方向舵 (Yaw)

再對照遙控器的設定, 分別將大眼仔的眼皮眼球線路接好.
  * ch-1 為副翼     <-> 大眼仔_A_眼球
  * ch-2 為升降舵 <-> 大眼仔_B_眼皮
  * ch-3 為油門     <-> 大眼仔_A_眼皮
  * ch-4 為方向舵 <-> 大眼仔_B_眼球



大眼仔即可用遙控器搖控作動了.


做實驗.


萊恩大兵覺得接收器輸出的正脈波寬數值很有意思 (高 1.92ms, 低 1.1ms). 聯想到先前用 Arduino 來控制大眼仔時, 是用 writeMicroseconds() 的指令. 

便寫了個小程式來做實驗:


(程式片斷)
eyeServos.writeMicroseconds(1920);
delay(2000);
eyeServos.writeMicroseconds(1100);
delay(2000);

(Arduino 這邊)大眼仔左右轉頭的幅度, 和遙控器的大眼仔左右轉頭的幅度是一致的.


遙桿最右, 大眼仔向右看.
Arduino writeMicroseconds(1920), 大眼仔向右看.
遙桿最左, 大眼仔向左看.
Arduino writeMicroseconds(1100), 大眼仔向左看.

原來, writeMicroseconds() 的參數是這意思, 萊恩大兵終於把事情串起來了.


(2015/1/13 更新) 這篇文章在臉書上得到不少回饋.
  • David Chen 、 Greg Tsai 、 Keisuke Lin 以及其他 79 人都說讚。
  • Che Hung Wang 是打算連飛控都自己搞嗎?
    1月12日 22:26 ·  · 1
  • 曾建評 會用 MultiWii..
    1月12日 22:36 ·  · 6
  • 鄭鴻旗 看完這篇分享文,對 writeMicroseconds() 有點感覺。
  • 秦翊瑋 可以用arduino用遙控器接收~再用arduino去控制伺服馬達xdd
  • 李星亞  調整遙控器上的微調後你會有更多發現。
    1月13日 6:09 ·  · 1
  • 葉俊傑 哈哈,接上示波器你會看到更多。
    1月13日 22:14 ·  · 1
  • 曾建評 我的電子電路學不及格, 接上示波器其實是看不懂門道. 需要高手指點一下.
    1月13日 22:37 ·  · 1
  • 葉俊傑 Google ppm signal
  • 秦翊瑋 這不是pwm嗎?
  • 李星亞 遙控器到接收器之間是PPM,接收器到SERVO是PWM,但不是Arduino PWM。
    這裡有很詳細的解說 http://skymixer.net/....../84-rc-receivers/78-rc-ppm-signal


    So if whe only take the PPM signal into account, the number of channels depends only on the...
    SKYMIXER.NET|由 SUPER USER 上傳
  • 曾建評 謝謝指點
  • 葉俊傑 這種搖控主機,後面有一個發射模組,模組上有一支腳就是ppm輸入。。。知道怎麼玩了嗎?
  • 李星亞 中立點為1500時,訊號範圍1100~1900,若微調中立點,訊號範圍是否改變?如改變是為何改變,實際應用在RC模型上的意義是什麼?這些是可以思考的問題。
  • Mach Ma 類比 RC 控制PPM訊號, 每個 Channel 含off-cycle 不超過 2ms, 全部 Channel 串起來不超過 20ms (refresh 50hz), 所以全比例 PPM 常見最多到 8 channel (JR 9Channel PPM 最後是 condensed, 不容易買到它的9CH PPM接收機). 
    因此 中位(FUT 1.52ms, 其它1.5ms) 透過微調 增減部份, 在 Programming 後就變得更棘手... 競賽級的大都是基準 (4us) 等量比例,
    一般級就很多不處理.
    ......查看更多
    昨天 10:09 · 已編輯 ·  · 5
  • Mach Ma 大廠近期推出新款 2.4G 遙控器, 都是內建發設模組, 背後沒外掛模組了... 你說的那種, 在大廠(Futaba, JR, SANWA, Graupner..)都是數年前Mhz末代的產線...
    昨天 10:10 · 已編輯 ·  · 3
  • Alex Tien 不用到2.4G時代,10幾年前玩RC電車,用的3PJ就已經用PCM了,較高檔的遙控器都是PCM。
    另外RC Servo 的PWM與arduino的PWM原理都是一樣的,只是arduino 的analogwrite出來的頻率是490/980HZ,但一般RC servo要求的頻率是30 ~50HZ左右,所以用analogwrite沒辦法控制RC servo,要掛servo library來用
    8小時 · 已編輯 ·  · 2
  • Alex Tien 調整中立點是改變遙控器撥桿,是改變上面VR對應到PWM輸出的曲線,例如中立點VR=1k ohm時,正脈波輸出是1.5ms,調整撥桿,會讓VR可能=1.2k ohm時,正脈波輸出還是1.5ms。 更高級的遙控器還可以讓這個曲線自行定義,而不是一直線,但最後到servo的訊號是不會變的
    7小時 · 已編輯 ·  · 1
  • Alex Tien 這些高級遙控器都是可以調整撥桿的比例,為了就是每個人的手感不一樣,有些人手指頭沒那麼靈活,一加速就是油門一敗,可以調整成類似log曲線,前半段撥桿的角度對應servo的角度比例小,後半段才大幅增加,這樣新手就比較不會油門一撥,車子就打滑了
    7小時 ·  · 2
  • Mach Ma 四軸用的搖控器, 跟車用(surface)的會很不一樣, 尤其車用近期, 它有短行程(760ms) , 2+2, 4WD, 前/退(7/3) 油門 ...等, 並不是空用常見的東西. 
    在多軸最好直接使用空用(Air)系統.
    搖桿輸出入曲線(EXPonential) , 若飛控(如Multiwii) 有提供就盡量設在飛控, 否則它有時會跟飛控的 Smooth,DeadBand 等運算邏輯產生衝突!
    6小時 · 已編輯 ·  · 3

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