2015/01/19


萊恩大兵動了念頭, 想做台大四軸飛行器來玩. 說起來, 萊恩大兵是門外漢, 還好有朋友可以靠, 省了不少摸索或撞壁的時間.

自製大四軸飛行器的第一步, 是決定目標.

要多大台? 能飛多高多遠? 機體重量? 機體骨架? 馬達出力? 飛控板哪一款? 配電? 電池容量? 遙控器? 接收器? 要能掛載攝影機? ... 一大堆項目要考慮, 而且彼此環環相扣, 萊恩大兵頭都昏了.



還好有法蘭克花了不少心思做研究, 萊恩大兵就 copy 他的採買清單了. XD.

飛控板 & 飛控軟體

飛控板的部份, 就選用 ZMR MultiWii Lite 了. 這片板子的核心是 ATmega328P, 並整合了ITG3205 3-axis gyro 和 ADXL345 3-axis accel.



飛控的軟體, 則是用 MultiWii. 馬爸推薦用 v2.1 版 (詳細理由忘了. XD).




調整 / 編譯 / 燒錄

簡單記錄調整, 編譯與燒錄的步驟.

(1) 解壓縮 MultiWii_2_1.zip, 找到 MultiWii_2_1.ino, 點擊開啟 Arduino IDE.



切換到 config.h

(2) 在 Config.h 裡修改幾個地方.

[Section 1 - Basic Setup] 部份

* The type of multicopter (飛行狀態), 選 QUADX (X 字飛行).


萊恩大兵是基於 CG022 小四軸的飛行經驗而選成 QUADX. 參考 Hackpad 上的 MultiWii 筆記才知, 原來這是要依飛控板上的箭頭是指著馬達(QUADP)還是兩顆馬達中央(QUADX)來決定的.

* I2C speed (I2C 速度), 設成 400000L.


* boards and sensor definitions (設定板子), 選 CRIUS_LITE


先改這些設定即可, 其它等馬達, 電變等零件組裝好再來微調.

(3) 將飛控板接上 FTDI 轉板, 再連接到 PC 上. Arduino IDE 得改幾個設定:

* 設定 arduino 開發板為 Arduino Pro or Pro Mini (5V, 16MHz) w/ATmega328
* 依實際狀況選擇 serial port


然後就可以燒錄了. 理論上應該不會出什麼問題才是. 可是萊恩大兵就遇到燒錄失敗的靈異現象. 還好馬爸經驗豐富, 找出問題是萊恩大兵的 Macbook OS X 10.10 Yosemite 得更新 FTDI 的 driver. 省了萊恩大兵不少撞壁的時間. 

(2015/3/11更新, Samuel 的經驗: 連結的 FTDI driver 只支援到 OS X 10.7 版本, 若要能支援 Yosemite 10.10.2, 可參考這個頁面說明.)


(4) 接下來要用  MultiWil Config 做校正與調整.

將開發板/FTDI 轉板接在 PC 上, 直接執行 MultiWii Config. 在 MultiWii Config 畫面選擇好 serial port, 再按 Start, 就會看到 MultiWii Config 畫面上的小飛機會隨著開發板的翻轉而跟著一起翻轉. 測試的時候發現, 萊恩大兵這片飛控板的 pitch / roll 和箭頭反相了, 得做校正 (calibration). 另外也看到這片飛控板只有 pitch & roll, 沒有 yaw.



(5) 再將接收器接上, 直接用遙控器操控.

萊恩大兵又多做個實驗, 將飛控板/FTDI 轉板和接收器接在一起, 用遙控器做遙控, 就可以看到 MultiWii Config 畫面上的 throttle/yaw/pitch/roll 的數值連動改變.




到這邊飛控板算是初步調整 okay 了. 接下來就等機架組好, 安裝好電變/馬達等零件了, 再來做詳細的調整. 


[參考資料]
* Hackpad 上的 MultiWii 筆記.



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