2015/05/23


本篇的主角是萊恩大兵的兩個兒子 Willie 和 Kenny. 萊恩大兵為他們兩個安排了 LEGO NXT 機器人的家教.

2015/5/16, 第五課 (1.5hr), 萬向輪與三輪車


第一段, 問題與對策

課程剛開始, 老師檢討上週實作與測試的幾個問題~

[1] 車體做的不夠堅固, 車子跑起來歪歪斜斜, 影響執行的準確.

這問題可藉由組裝積木零件的技巧來改善, 老師會在實作示範時提點兩兄弟.

[2] 車子轉彎拖泥帶水不精確, 同樣的程式格, 執行起來卻有不同結果.

兩兄弟做的車只有前輪, 車尾拖地摩擦力造成執行的誤差. 本週課程主題 "萬向輪" 就是解決這問題的對策. 它是個會自動隨前輪軌跡而改變方向的輪子. 講萬向輪很繞口, 其實它的應用很生活化, 就是三輪車啦.



第二段, 增進車體穩定性與萬向輪實作

仔細想想, 車子主體結構是由 NXT 主機與馬達構成. 要增進車體的穩定性, 其實就是要想辦法牢牢固定住 NXT 主機與馬達. 老師提示了兩個技巧:

[1] 輪距 (兩顆馬達之間的距離) 不要太寬.

[2] 馬達與 NXT 主機之間, 不能只用少少一兩根連桿做固定, 而是要在馬達的前/中/後都用連桿與 NXT 主機固定在一起.

萬向輪, 其實就是連在車尾, 一組分離軸心的輪子. 實作的時候要注意, 萬向輪與車尾連接後, 它會能在水平面上左右轉動, 隨前輪的軌跡變化而跟著變化.



老師的示範






Willie 的三輪車作品






Kenny 的三輪車作品






第三段, 程式與實測

老師拿膠帶在地板貼了拐杖形狀的軌跡, 有直線有彎弧, 比繞桌子難度提高不少.



程式邏輯, 依軌跡的變化, 車子得: [1] 跑直線, [2] 微微右轉, [3] 大幅左轉 和 [4] 跑直線.




說是這樣, 兩兄弟實作出來的程式格, 和老師想的略有些不同.




Willie 的版本

無論是跑直線或轉彎, Willie 的三輪車都會壓到線. 在程式控制的細節要再細緻一點.



Kenny 的版本 

大概是離線比較遠, Kenny 的三輪車沒有壓線. 車子轉彎的弧線蠻漂亮的.





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