2015/08/25


本篇的主角是萊恩大兵的兩個兒子 Willie 和 Kenny. 萊恩大兵為他們兩個安排了 LEGO NXT 機器人的家教.

2015/8/8, 第九課, 用觸踫感應器來賽馬比賽

第一段, 觸踫感應器有哪些觸發動作?


今天的課程要使用觸踫感應器來做些好玩的東西. 老師先仔細地向兩兄弟介紹觸踫感應器.



觸踫感應器不像聲音感應器有感應大小聲的差異, 它就是感應壓下與放開的動作, 並不會區分大力壓或輕輕壓. 

那... 觸踫感應器能做什麼應用呢? 老師把兩兄弟帶上火星~ 孤獨的好奇號, 在那邊做地形探測的任務. 就是應用觸踫感應器的原理, 來偵測地面上的坑洞.


//— 這個例子真是好偉大啊, 讓兩兄弟一點也不敢小覷這顆感應器. —//

在 Mindstorm 的介面上, 觸踫感應器有三種觸發動作:
(a) 壓下
(b) 放開
(c) 壓下, 放開 




那麼, 今天課程要做什麼東西呢? 老師公佈題目~ 卡卡跑丁馬. 就是由騎士拍打馬屁屁, 讓馬向前狂奔的競速比賽.

第二段, 賽馬的程式怎麼寫?

先來分析賽馬的動作:
- 拍馬屁屁的時候, 馬會向前跑.
- 拍馬屁屁一下, 馬只能向前跑一下. 若拍一下, 馬就往前跑不停, 那是作弊.

對應到程式, 要怎麼寫呢? 會有幾個部份:

(i) 要將觸踫感應器設定為哪種觸發動作呢? 

是要用 (c) 來製作. 
//— 其實 (a) (b) (c) 都做的到, 只是 (c) 比較接近真實動作 —//

(ii) "拍馬屁屁一下, 馬跑一下" 的程式怎麼寫?

"拍馬屁屁" -> 觸踫程式格, 選 (c) 觸發動作.
"馬跑一下" -> 用 Move 程式格, 方向向前, 出力 70%, 一次跑 0.25 秒.

(iii) 怎樣才能讓馬一直跑?

將觸踫與 Move 程式格拉進迴圈裡.

(iv) 如何可測知程式有被執行到?

加上聲音程式格, 拍一下叫一聲. 


觸踫感應器的設定值

Move 程式格設定值

老師要兩兄弟先把程式寫好, 再來做積木. Willie 沒一會兒就寫好程式了. Kenny 似乎年紀/心智還沒開, 對程式邏輯的思緒少一拍, 拖了一段時間才弄好.

第三段, 實作卡卡跑丁馬

實作卡卡跑丁馬, 基本是做出一台車. 在車尾位置裝上觸踫感應器, 而且, 觸踫感應器的方向要朝上. 最後, 再加上馬頭. 老師沒做示範, 僅口頭提醒~ 

- 要想清楚馬達擺哪? 
- 觸踫感應器的位置與方向? 
- 不要悶著頭沒先想過就亂做.




Willie 的作品






Kenny 的作品 






兩兄弟的作品放在一起合照.



課堂最後是場刺激動感的賽馬大賽.





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