2015/10/07


本篇的主角是萊恩大兵的兩個兒子 Willie 和 Kenny. 萊恩大兵為他們兩個安排了 LEGO NXT 機器人的家教. 

2015/9/19, 第十四課, 踫踫車, 感應器與程式格進階應用

第一段, 觸踫感應器與 Switch 程式格的進階應用


課程至今, 兩兄弟已使用過馬達, 聲音, 觸踫, 超音波與光源感應器. 也在上週課程 (迴轉遊園車) 第一次認識 Switch 程式格. 

本週老師設計的課程, 要讓兩兄弟更熟悉 Switch 程式格的強大威力, 同時也要能整合複數個感應器, 題目就是~ 踫踫車. 


兩兄弟的反應也很快, 馬上搶著插話~ 可用觸踫感應器來偵測踫撞. 當觸踫感應器被壓下, 就是踫撞到別台車了.  

呵, 基本概念正確, 可惜還不夠. 老師丟問題給兩兄弟~ 

[Q] 在遊樂園玩踫踫車時, 會怎麼踫撞?
[A] 前後左右都有可能會踫撞. 可能是自車去撞別車, 也可能別車來撞自車. 所以, 車車的前後左右都應該要裝感應器. 

[Q] 車車被撞之後的動作會是什麼? 
[A] 車車會倒退一小步, 然後會往左或右移動. 

聊到這, 老師已把踫踫車的動作分析完, 程式的演算法也差不多成形了. 



打鐵趁熱, 老師詳細說明程式:

假設要在車頭車尾各裝一個觸踫感應器.
(1) 在 MindStorm 的工作區拉進兩個 Switch 程式格. 
(2) 針對每一個 Switch 程式格, 要確定它是對應哪個觸踫感應器. (插在哪個埠?) 
(3) 觸踫感應器按下時, 車子得後退逃走 (Move 程式格, 轉動方向? 出力多少? 轉動多久?) 
(4) 觸踫感應器彈起時, 車子得左(右)轉移動 (Move 程式格, 轉動方向? 出力多少? 轉動多久?) 




第二段, 製作特殊機構加大觸踫感應面積 

踫踫車基本就是電動車加裝觸踫感應器. 老師拿觸踫感應器在車頭車尾比劃. 

問題來了.. 觸踫感應器的作用區域就那小小一點. 哪會那麼剛好別車來撞時, 都恰巧會壓到觸踫感應器的作用區域. 



所以, 必須加大觸踫感應器的作用區域面積. 要做個類似帽子或蓋子的特殊機構, 來增加觸踫感應器的接觸面積. 講完不夠, 老師很佛心地動手實作一組觸踫感應器帽蓋, 讓兩兄弟有模仿致敬的目標. 




第三段, 測試, 修改與調整 



Willie 的作品 

Willie 的車體結構與觸踫感應器帽蓋做的很用心. 只是他的車底盤太低, 會卡住整線, 使得輪胎的抓地力不夠. 















從動圖可以看出兩個問題:
(一) 觸踫感應器帽蓋太低, 車車撞到箱子時, 沒真的壓到感應器.
(二) 程式邏輯有錯, 車車向前跑兩步, 沒等撞到東西, 就自動轉彎了.



Kenny 的作品 

Kenny 的車體結構比較中規中矩, 老師要求的都有做到. 













從動圖可以看出一個問題:
(一) 觸踫感應器帽蓋與箱子接觸時, 幾乎都要是垂直的, 才會真的壓到感應器.


兩兄弟的作品合照




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