2015/11/29


本篇的主角是萊恩大兵的兩個兒子 Willie 和 Kenny. 萊恩大兵為他們兩個安排了 LEGO NXT 機器人的家教.

2015/11/7, 第十九課, 倒車入庫

課程開始, 老師的開場白竟然是開車騎車都要考駕照, 駕駛員得學習安全駕駛與交通規則, 開車上路後才不會成為移動凶器危害別人. 




為什麼講這個呢?  因為, 從積木課開始至今, 兩兄弟已實作過各式各樣的車子. 今天課程還是有車子, 但是但是, 重點會擺在開車, 要寫程式讓車子漂亮地倒車入庫.

第一段, 倒車入庫動作分析

倒車入庫是高難度技巧, 一般初學者都得花上不少時間才能掌握技巧. 老師帶領兩兄弟分析倒車入庫的動作. 



以圖為例. 車子並不是原地右轉 90度, 再直直開車入庫. 而會是 (路線一) 先直直開過頭, 再慢慢倒退並左轉彎入車庫. 或也可以 (路線二) 先往前並右轉開出去, 再直直倒退進入車庫.

另外實務上, 車子都會裝倒車雷達 (超音波感應器), 太靠近牆壁或障礙物時, 就會發出嗶嗶聲警告.

所以, 今天兩兄弟的課題是:

  • 車子要裝有超音波感應器來做近距離警示.
  • 程式要能: (1) 控制車子的走動, 轉彎與停止. (2) 利用超音波感應器做距離偵測, 並發出聲音做警示


第二段, 挑戰不同以往的車體機構

今天的車子會要能精確控制轉彎與後退的動作, 不能像以往大喇喇地轉動馬達. 也不好把車做大做寬, 以免到時停不進車庫. 老師示範了車體與輪軸的製作, 提示兩兄弟要多利用材料的特性, 跳脫習慣, 去挑戰和以往截然不同的結構.

Willie 的作品

哥哥接受挑戰, 把 NXT 電腦盒立起來, 用不對稱的方式安裝兩邊的輪胎.









Kenny 的作品

Kenny 歪著頭想了一下, 決定還是安全一點, 沒在車體結構下太多工夫.









第三段, 測試, 修改與調整

兩兄弟挑選的倒車路線不一樣. Willie 選路線一, Kenny 選路線二. 編寫程式沒花兩兄弟太多時間, 很快都寫完第一版程式. 麻煩的是在實地測試這一關, 可讓兩兄弟吃了不少苦頭. 包括固定起點, 調整車子前進距離, 後退轉彎的角度以及利用超音波感應器做近距離警示等, 每一項都是要克服的關卡.

Willie 的程式

Willie 剛開始沒注意超音波感應器的單位是英吋, 所以倒車入庫時, 車子早早就停下來, 露出大半個車頭在外面. 也曾經加了太多的聲音程式格, 使得超音波感應器還沒被執行, 車就撞壁了.






Kenny 的作品

Kenny 一開始選路線二, 結果交出來的程式卻是路線一. 他自己也說不上來為何改這麼多. XDD.







兩兄弟的作品合照








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