2015/12/19


本篇的主角是萊恩大兵的兩個兒子 Willie 和 Kenny. 萊恩大兵為他們兩個安排了 LEGO NXT 機器人的家教.

2015/11/21, 第二十一課, 學習手臂


當老師公佈題目要做學習手臂時, Willie 馬上反應: 是要用 Record & Play 程式格來製作嗎? (還不錯, 基本概念清楚)


很明顯的, 今天這堂課是先前(第六堂課)學習動作的機器人的延伸. 既然又要再做類似主題, 那一定是先前的學習機器人有缺點囉.. (兩兄弟從沒想過這件事, 啞口無言)



且聽老師細數先前的學習機器人有哪些缺點:



  1. 錄完就馬上播放. 能不要那麼急, 等哪天心情好再下命令或觸發後, 才來播放呢? 
  2. 即錄即播, 播完就沒了. 能不能做到錄一遍, 卻可播很多次呢?

//-- 其實這是存檔再用的概念, 萊恩大兵想的理所當然. 對沒有電腦架構概念的兩兄弟來說, 可就是第一次聽聞了. --//

第一段, 錄和播的中間


前作的缺點就是今回的目標. 那要怎麼做到錄一遍, 等需要時才播放, 且可以播很多遍呢? 




依兩兄弟學過的程式格, 最有可能的作法是用 Record & Play 與 Loop 程式格來兜. 可是, 好像可解決錄一次卻能播很多次的需求, 但仍做不到想播才播... 




正解就是~ 存檔. 將錄下來的動作存檔起來, 等需要時再載出來播放.


那要怎麼做呢? 老師在 NXT MindStorm 開了兩個 project. 

Prj-A 只做錄的動作, 並給檔名存放起來.
Prj-B 則只做播的動作, 播放某指定的檔案. 




就這樣, 錄動作的時候執行 Prj-A. 要播的時候則執行 Prj-B, 播幾遍都可以. 僅兩個程式格即輕鬆達成目標.


第二段, 機械手臂實作


老師讓兩兄弟選擇, 要做簡單動作的手臂? 還是要做複雜動作的手臂? 當然是選做複雜動作的手臂囉.




那就來做三段的機器手臂, 要能上下左右轉動, 並要有關節的結構, 目標是要能把物件從 a 點移吊到 b 點.


整個機器手臂的結構包括底座, 轉軸與吊臂. 老師邊示範邊提醒:
  • 基座要穩固.
  • 要確認機器手臂旋轉時, 結構或支架不會卡到別的東西.
  • 馬達要多點固定才會穩固.

老師的示範









第三段, 測試, 修改與調整

兩兄弟花了不少時間實作機器手臂.




Willie 的作品

Willie 機器手臂的結構, 和老師示範的很相似.












Kenny 的作品


Kenny 在機器手臂的結構別創蹊徑, 用一根柱的方式做固定結構. 還蠻有心思的.












兩兄弟的作品合照






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