2016/04/30


本篇的主角是萊恩大兵的兩個兒子 Willie 和 Kenny. 萊恩大兵為他們兩個安排了 LEGO NXT 機器人的家教. 

2016/3/5, 第三十三課, 相撲機器人 (上篇)

本週課程主題是相撲機器人. 

講到相撲.. 印象中的相撲活動, 是兩個大胖子穿丁字褲在土俵中互相撲鬥, 目標是摔倒對方或是把對方推出土俵. 


Google 了才知道: 相撲最早出現於宗教活動, 是在豐收的季節, 為感謝神明, 祈求五穀豐收等, 而在神社舉辦的供奉儀式. 包括力士入場前的 “撒鹽", “塵", “ 股", “蹲踞”及”仕切"等動作, 以及賽後的”手刀”, 都是有驅邪, 向神祈禱或向神明致謝的意涵. 而相撲力士的晉升非常嚴格, 其中最高等級的”橫綱”, 從江戶時代至今僅有64位. 非常的稀少. 也因此橫綱是備受尊敬的.

正如其名, 今天要製作機器人來玩相撲, 目標是摔倒對手或把對手從圈圈中推出去. 


第一段, 改善改善再改善


在課程之始, 老師就說明了~ 這個主題是兩堂課的課程. 在第一堂課, 老師會提醒相撲機器人的實作對策. 但不做任何示範, 完全讓兩兄弟自由發揮. 而兩兄弟在實作時, 會有時間限制. 時間終了時, 就算是半成品, 也得抓上場去比賽.




想當然耳, 最後一定會有想做卻沒做或是要改進的地方. 這些遺憾或未竟之功, 就留到下一堂課來改善.

這樣的課程安排, 還蠻對萊恩大兵胃口的. 與其常常換主題, 東踫一點西摸一點, 每項都學藝不精. 還不如持續地改善同一個作品, 才是真正會進步的.



第二段, 實作對策

相撲機器人怎麼做呢? 大致有兩個方向:

(1) 一台線控遙控車

這幾週的課程都在做線控車, 這項就不用再多說了.

(2) 增進相撲機器人實力的對策


相撲是個使對手失去重心的活動. 朝這個方向去想, 能增進相撲機器人實力的對策可以是:



[防禦面]
從機器人的結構下手, 去加強包括:
  • 平衡
  • 重量
  • 穩定
  • 減速歯輪比, 增加扭力
  • 增加摩擦力 (加大摩擦面積)

[進攻面]
可從程式下手, 對策包括:
  • 能迴避對手攻擊
  • 使對手失去動力
  • 使對手失去重心

講了那麼多對策, 兩兄弟寫的程式卻都是最簡單的橫衝直撞. 沒什麼花俏的對策.


Willie 的程式碼

Kenny 的程式碼


第三段, 測試, 修改與調整


今天的實作是讓兩兄弟自由發揮, 以前學過的各樣技巧都能用上. 因為有時間限制, 勝負的分界就是誰能在限定時間內做最大發揮. 兩人不約而同, 都用履帶做動力設計. Willie 的進展較快, 感覺上是知道自己要做什麼. Kenny 則摸摸繞繞, 進度慢很多.

Willie 的相撲機器人看起來頗扎實. 






Kenny 的相撲機器人則重心有點高, 且底盤不夠厚實. 







比賽結果很殘忍, Kenny 連三戰都被鏟倒, 完全不堪一擊. 別難過, 這個仇就留到下週再討回來囉.

第一戰

第二戰

第三戰

兩兄弟的作品合照





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