2016/05/26

會自動偵測, 並把紅球撈回來的機器人

本篇的主角是萊恩大兵的兩個兒子 Willie 和 Kenny. 萊恩大兵為他們兩個安排了 LEGO NXT 機器人的家教. 

2016/3/19, 第三十五課, 回收機器人

老師才公佈課程主題是回收機器人. Willie 馬上直覺反應~ 是要做垃圾分類機器人嗎? 哈哈, 雖不中, 亦不遠矣. 

今天的實作目標是: 
1. 在一個凌亂的場景中, 不踫到障礙物, 找出目標物.
2. 抓到目標物後, 不踫到障礙物, 順利回到原點.



課程第一段, 回收機器人怎麼做?

先來分析回收機器人會有哪些功能需求:

(1) 它是一台配備光源感應器的自動車.
(2) 它有機械手臂與夾具, 能夾起目標物.



一項一項來思考該怎麼做:

(1) 一台配備光源感應器的自動車


上了三十多堂課, 這已是基本技能了.

(2) 它有機械手臂與夾具, 能夾起目標物(紅球).

紅球會放在一個台座上. 機械手臂伸與收的高度, 必須要符合台座的高度. 夾具則要能夾或托起球.




課程第二段, 萬向輪的結構改善

NXT LEGO 機器人課程至今, 兩兄弟做過很多的車子, 萬向輪一直是兩兄弟的痛點. 考量今天的回收機器人可是要在凌亂的場域中穿梭的, 若轉彎的功能不穩定, 可能車子一開出門就撞壁了. 老師特別示範一個新結構- 萬向球. 相比以往的萬向輪, 萬向球的磨擦變小, 轉向的幅度更大, 應該是能大幅增進車子在轉彎時的穩定.





課程第三段, 測試, 修改與調整



Willie 在安裝萬向球時, 沒注意輪胎的高度. 夾具的機構有點難, 讓 Willie傷透腦筋.

Willie 的作品





Willie 的機器人穩穩地把球托出來

Kenny 的車體重心太靠近車尾, 很容易就倒頭哉. 後來在車屁股加上支撐架, 才避開了翻車的問題. 又因為種種原因, Kenny 竟然把萬向車擺在車頭, 連同機械手臂與夾具糾纏在一起. 

Kenny 的作品





由光源感應器來辨識紅球, 並把紅球撈回來

Kenny 的機器人動作很不穩定
把球都撞掉了

兩兄弟的作品合照




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