2016/06/05


本篇的主角是萊恩大兵的兩個兒子 Willie 和 Kenny. 萊恩大兵為他們兩個安排了 LEGO NXT 機器人的家教. 

2016/4/2, 第三十六課, 彈珠超人

本週課程主題是彈珠超人. 


兩兄弟雖然沒聽過這部八年級生小時候的卡通, 也是能猜到兩三分的~ 要做一個彈珠發射器來擊打東西.




動力機械課有做過撞針, 當時要用手拉橡皮筋來發射. 今回再做這個題目, 當然要有進步囉.  


兩兄弟一年半前的作品. 戰車(撞針).


今天的實作目標是: 全自動的發射裝置

1. 將撞針與橡皮筋, 結合馬達與機械手臂, 做成全自動的發射裝置.
2. 若能再做個軌道來輸送球. 大加分.


課程第一段, 全自動發射裝置怎麼做?

先來分析全自動發射裝置會有哪些功能需求:

(1) 要有一個堅固的撞針.
(2) 要有一個機械手臂能去拉緊橡皮筋, 並也能控制它鬆開橡皮筋.


一項一項來思考該怎麼做:

(1) 要有一個堅固的撞針

老師直接動手示範.






(2) 要有一個機械手臂能去拉緊橡皮筋, 並也能控制它鬆開橡皮筋.

機械手臂的動作基本就是反覆式運動. 而機器手臂與馬達是安裝在一個矩形的基座上. 基座要夠穩固, 否則機器手臂在拉動撞針時, 會造成基座形變. 馬達還要有減速的設計, 否則會拉不動橡皮筋.



至於輸送球的軌道, 剛好 Kenny 最近自發地在做軌道裝置, 所以他很積極地和老師討論要把軌道做成什麼樣子 (結果最後什麼也沒做出來 XD).


課程第二段, 測試, 修改與調整

兩兄弟動手實作, 遇到不少結構面的問題. 終究還是靠老師出手幫忙修改了作品結構, 才讓兩兄弟能坐到桌子前寫程式. 

程式面要注意的是, 拉動撞針的兩顆馬達的轉動方向其實是一樣的 (因為在機構上, 兩顆馬達已是鏡像擺置).

兩兄弟的程式碼幾乎一模一樣.

Willie 的程式碼

Kenny 的程式碼


Willie 遇到不少結構面的問題, 包括撞針結構不穩, 機器手臂拉動的行程也不夠.






從動圖明顯能看出, Willie 的機械手臂會一直拉撞針, 甚至偶爾會卡彈.




Kenny 最初把撞針和馬達放的相隔太遠, 整個拆掉大改了一番.






Kenny 的整個發射過程蠻順暢的.



兩兄弟的作品合照





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