2016/06/19


本篇的主角是萊恩大兵的兩個兒子 Willie 和 Kenny. 萊恩大兵為他們兩個安排了 LEGO NXT 機器人的家教. 

2016/4/16, 第三十七課, 車輪轉向系統

今天要來回顧以前做過的主題~  車輪轉向系統. 動力機械的課程中, 是用齒條與平行連桿來做車輪的轉向系統.


動力機械課程,
利用齒條與平行連桿來做車輪轉向系統


動力機械課程,
利用齒條與平行連桿來做車輪轉向系統

那在 NXT 的課程中, 要用什麼方法來做轉向系統呢?

先來介紹個秘招:  拿兩顆馬達, 用線串連在一起. 用手轉動其中一個馬達, 另一個馬達竟然會跟著連動, 做一模一樣的動作.




就利用這個特性來做成轉向系統.


課程第一段, 利用馬達連動的特性當作方向盤

車輪轉向系統會有哪些部件?

(1) 方向盤, 轉向結構與輪胎
(2) 車身/車體

一項一項來思考該怎麼做:

(1) 方向盤, 轉向結構與輪胎



轉向結構與(前輪)輪胎, 是用平行連桿的結構來連結. 
方向盤與轉向結構, 則是利用兩顆馬達之間的連動特性來實作.
後輪輪胎則是由 NXT 控制盒/馬達直接驅動.

(2) 車體

車身主結構, 要能裝配好方向盤, 轉向結構與輪胎等結構 (會有兩個馬達), 然後就是要結實穩固.



課程第二段, 測試, 修改與調整



老師沒做示範,  兩兄弟直接動手做車體結構. 這次的車子結構, 會用到三顆馬達. 兩顆用在方向盤與轉向系統(平行連桿) 的連動, 另一顆則是連接 NXT 控制盒與輪胎. 難題就在於 [1] 得將馬達固定在 NXT 控制盒下方, [2] 將另一個馬達固定在轉向的平行連桿上.

Willie 的轉向結構做得很漂亮, 整個車體與馬達的配置做的很均衡.






實際開車時, 卻遇到方向盤的扭力不夠, 轉不動輪胎.

Kenny 在轉向結構卡關較多, 得靠老師出手搭救







這次的程式演算法很簡單, 基本就是 Move 程式格控制輪胎往前跑. 頂多加個開跑之前的嗶嗶聲做啟動提示.


Willie 的程式碼

Kenny 的程式碼

兩兄弟的作品合照




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