2016/06/27


本篇的主角是萊恩大兵的兩個兒子 Willie 和 Kenny. 萊恩大兵為他們兩個安排了 LEGO NXT 機器人的家教. 

2016/4/30, 第三十八課, 連續投球機

今天的課題是要做一台投球機. 不像先前的彈珠超人利用撞針來發射球. 


彈珠超人是用撞針結構來將球擊飛出去.

這次是要用翹翹板把球彈飛出去. 而且, 還不止發射一次, 是要能連續發射的投球機.



課程第一段, 利用翹翹板把球彈出去

先來分析這台連續投球機的功能需求.

(1) 要能用翹翹板裝置把球彈出去

(2) 要能連續發射





一項一項來思考該怎麼做:

(1) 要能用翹翹板裝置把球彈出去

翹翹板要靠橡皮筋來貯存動力.
由馬達轉動的圓周運動來驅動開關閥壓放翹翹板.

(2) 要能連續發射

這得做個送球軌道, 才能把球穩定的送到翹翹板上面.

總結起來就是~ 由翹翹板, 橡皮筋, 馬達, 開關閥與軌道組合而成的連續投球機.


課程第二段, 測試, 修改與調整

老師示範翹翹板與馬達驅動開關閥的結構. 




幾個重點:

  • 翹翹板的力臂愈大, 彈力就愈大, 球彈的也愈高. 當然翹翹板的結構要很穩才行. 
  • 馬達要持續地圓周運動驅動開關閥壓放翹翹板. 所以馬達也得固定的很穩才行.
  • 防止球滑掉, 翹翹板要加些機構來防止球滑走.

再加上送球軌道的完成版.





程式很簡單. 就是壓下觸踫感應器時, 馬達轉動帶動開關閥連續發射. 放開觸踫感應器時, 則停止馬達.

兩兄弟的程式碼大同小異.


Willie 的程式碼

Kenny 的程式碼

Willie 只有把翹翹板與開關閥的結構做出來, 來不及做送球軌道. 可喜的是, 他翹翹板的力臂做的夠長, 能把球彈很高.







Kenny 的進度較慢, 做出來的翹翹板結構有點簡陋, 力臂不但較短, 還會有不穩定的現象, 每次球彈的高度都不一定.







兩兄弟的作品合照





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