2016/09/27


本篇的主角是萊恩大兵的兩個兒子 Willie 和 Kenny. 萊恩大兵為他們兩個安排了 LEGO NXT 機器人的家教. 

2016/7/9, 第四十五課, 六足機械人之瘋狂蟑螂

NXT LEGO 機器人課程進入最後階段, 接下來的課題都是要把以前學過的東西全部整合, 來做出機器人. 




機器人的腳愈少難度就愈高. 就先從六隻腳的開始, 來做一隻蟑螂吧. 這隻機械蟑螂 不止是要能六隻腳跑動, 還要能模擬蟑螂夜行性的習性, 處在光亮的環境時會四處逃竄.


課程第一段, 模擬蟑螂的行動與習性

先來分析蟑螂的行動與習性

(1) 蟑螂是夜行性的昆蟲, 處在光亮的環境時會四處逃竄.
(2) 蟑螂是六隻腳跑動.


一項一項來思考該怎麼做:

(1) 蟑螂是夜行性的昆蟲, 處在光亮的環境時會四處逃竄. 


* 可用光源感應器來感測亮光. 怎麼知道光源在哪? 可控制馬達轉動光源感應器來偵測光源位置.


* 四處逃竄的動作. 用 Switch 程式格, 控制光源感應器轉圈來判斷哪邊有光哪邊無光, 再往遠離光源的方向逃走. 


(2) 蟑螂是六隻腳跑動.



* 可用連桿或齒輪組正/反向連動機制, 搭配往覆式運動來做六隻腳的控制.


課程第二段, 實作, 修改與調整

老師示範蟑螂身體骨架的結構, 有幾個重點:





* 身體兩邊各安裝一顆馬達. 一顆馬達要帶動三隻腳, 可藉由圓周運動與連桿傳動來控制三隻腳的動作.

* 身體兩側的兩顆馬達, 轉動方向是要相同? 還是相反呢? 是都可以, 不過.. 轉動方向相反似乎比較像真的.


示範完蟑螂身體骨架結構, 兩兄弟得發揮創意製作蟑螂腳的運動方式. 沒料到兩兄弟遇到的難題還不止是蟑螂腳, 他們太久沒做往覆式運動, 竟忘光光了.



看兩兄弟在蟑螂身體骨架結構卡關, 連程式都還沒寫. 老師改叫他們做成四足運動或輪胎代替腳 (就不是蟑螂了), 才總算能在課程時間結束前, 還有個 okay 的作品撐場面.

Willie 的結構大有問題, 老師出手幫忙修改, 才勉強變成一隻匍匐前進的昆蟲. 爬到一半還跛腳, 可見結構多脆弱.








Kenny 昆蟲身體結構大致沒問題, 老師僅出手幫忙小修改, 還加了觸鬚等.







兩兄弟的作品合照





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