2016/10/08


本篇的主角是萊恩大兵的兩個兒子 Willie 和 Kenny. 萊恩大兵為他們兩個安排了 LEGO NXT 機器人的家教. 

2016/7/28, 第四十六課, 二足暴龍

NXT LEGO 機器人課程進入最後階段, 接下來的課題都是要把以前學過的東西全部整合, 來做出機器人. 上一堂課做六足蟑螂機器人, 今回則更進階, 來做一隻兩足的暴龍機器人吧.


當然不是這隻暗黑強龍神啦 (本圖取自萊恩大兵最愛的部落格之一~ 五字頭耗子的玩具觀察
本圖取自 五字頭耗子的玩具觀察 


這隻暴龍要能兩隻腳走路, 還要能偵測與躲避障礙物, 最好還要能甩尾打擊壞人 (誤).


課程第一段, 兩足暴龍的身體結構



先來思考兩足暴龍的身體結構

(1) 要能用兩足穩定的行走
(2) 要能偵測躲避障礙物
(3) 最好還要能甩尾打擊壞人

一項一項來思考該怎麼做:

(1) 要能用兩足穩定的行走

* 還沒到使用陀螺儀的程度, 不考慮兩足動態平衡的作法.
* 用坦克車履帶當成兩隻腳. (這樣也比較簡單, 不用擔心機器人會摔倒)






(2) 要能偵測躲避障礙物

* 就用超音波來偵測並躲避牆壁與障礙物



(3) 最好還要能甩尾打擊壞人

* 這條需求就無視忽略吧


課程第二段, 實作, 修改與調整



問題來了. 

兩隻腳坦克模式, 程式怎麼寫才能走動呢? 注意, 是走動, 不是移動.

答案是得讓兩腳兩顆馬達的轉速不同 (A走 B停, A停 B走), 才能讓兩足暴龍一搖一擺的走路.

兩兄弟在實作時, 竟然忘了馬達傳動到履帶的結構, 還得靠老師示範, 才終於突破僵局, 把作品完成. 

Willie 的作品. 暴龍大大的頭與短小的雙手, 是老師幫忙加上去的裝飾.







相比哥哥的版本, Kenny 的暴龍是呈跑動的身形, 重心比較低一點.








兩兄弟的作品合照





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