2016/10/22


本篇的主角是萊恩大兵的兩個兒子 Willie 和 Kenny. 萊恩大兵為他們兩個安排了 LEGO NXT 機器人的家教. 

2016/8/6, 第四十七課, 排檔器

連續做了兩週的機器人, 本週換個口味. 兩年前在動力機械的課程做了汽車排檔器. 現在升級到 NXT 電腦積木, 總不能再一模一樣照抄. 



這兩台是 2014/12/27 當時的作品.

這回要多加上油門裝置. 可以踩油門加速, 還能換檔變換成不同的轉速.



課程第一段, 排檔器的結構與功能

先來思考排檔器的結構.

(1) 要能變換兩種不同的檔速
(2) 要有油門裝置

一項一項來思考該怎麼做:

(1) 要能有兩種不同的檔速

* 可用大小不同的齒輪配比, 兜出不同的轉速.
* 轉速快的齒輪配比為 24+24 (齒)
* 轉速慢的齒輪配比為 8+40 (齒)



(2) 要有油門裝置

* 模仿汽車踩油門的動作
* 利用觸踫感測器做觸發轉動
* 程式演算法為: 判別有沒有按下觸踫感應器, 
  若有->轉動馬達; 若無->不動作.




課程第二段, 實作, 修改與調整

老師示範變速箱與排檔桿的作法. 

* 先做一個四方框當作主結構.
* 在第一隻軸心安裝不移動的齒輪 (24 與 8 齒).
* 在第二隻軸心安裝可移動的齒輪 (24 與 40 齒).
* 可在第二隻軸心加裝套桶, 來標示齒輪咬合的位置.
* 可為排檔桿做個軌道, 在切換檔位時, 會比較順手.
* 可再加上飛輪(重力輪), 來儲存齒輪轉動的動能.






Willie 的作品, 包括油門/排檔桿/兩種不同檔速的齒輪配比等, 均有達到功能要求. 程式碼也是依照老師指點的編寫.












Kenny 的進度稍微落後一點, 但也是有把包括油門/排檔桿/兩種不同檔速的齒輪配比等完全做出來. 他設計的排檔桿完全就是他的天生美感. 他寫的程式碼完全和老師教的不同, 但也是能達成期望的功能需求的.











最後是兩兄弟的作品合照.





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