2016/11/06


本篇的主角是萊恩大兵的兩個兒子 Willie 和 Kenny. 萊恩大兵為他們兩個安排了 LEGO NXT 機器人的家教. 

2016/8/20, 第四十八課, 機械小狗

NXT 電腦積木課程的倒數第二堂課, 今天要來做一隻機械小狗.
這隻小狗不止能四足移動, 還會在原地等待主人. 主人出現後, 便會跟隨在主人身邊一起走.




課程第一段, 小狗的身體結構與動作

先來思考小狗的身體結構與動作, 再來設計適當的機構與需求零件.

(1) 這隻小狗要能四足移動.
(2) 這隻小狗能辨識主人.
(3) 這隻小狗能跟隨主人的腳步移動.

一項一項來思考該怎麼做:

(1) 這隻小狗要能四足移動.

* 小狗身體和四肢的結構, 基本上就是一台四輪車.
* 不使用輪胎, 改用凸輪結構, 會比較像腳步踏動.



(2) 這隻小狗能辨識主人.

* 用感測器來做辨識的功能.
* 現有 NXT 積木零件中, 最適合的是超音波與光源感測器.
* 就結合超音波與光源感應器來當作狗頭.

(3) 這隻小狗能跟隨主人的腳步移動.

* 要能根據感測器的偵測數據做移動.
* 程式演算法為:
  - 狗頭會從左到右轉動三個角度.
  - 在每個角度判斷物件的遠近與亮度.
  - 若偵測到有人在, 則往前進. 反之則不動作.
  - 狗頭轉動到最右邊之後, 會再一次轉回到最左邊.




課程第二段, 實作, 修改與調整

老師示範機械小狗的作法:
* 小狗的身體是長方體結構.
* 用馬達和感測器做出狗頭和四肢.



* 小狗的後腳採用凸輪結構.
* 小狗的身體機構重心放低一點, 會比較穩.
* 除了動作機能之外, 還要注重小狗的外觀造型.




Willie 幫小狗做了耳朵, 尖角造型怎麼看都像一隻水牛. 狗尾巴掛上兩顆輪胎, 怎麼看怎麼怪. XD.

他在測試程式的時候, 發現光源感應器怪怪的, 也許是感測角度或其它原因, 怎樣都調不好. 花了很大工夫才搞定.







Kenny 在做機械小狗時, 遇上麻煩. 花了很多的時間才把小狗的基本結構做出來, 連耳朵和尾巴的裝飾都來不及做. 他的狗腳凸輪有點長, 讓小狗走起路來像海豹在跳. 他的程式也讓小狗在轉頭時沒作停頓, 像吃了搖頭丸似的一直在轉頭. XD.









兩兄弟的作品合照





[萊恩大兵的其它文章]

LEGO NXT 機器人 學習記錄

學習記錄, LEGO NXT 機器人, (20) 伸縮毛毛蟲 (LEGO, NXT)
學習記錄, LEGO NXT 機器人, (26) 母雞帶小雞之排隊機器人 (LEGO, NXT)
學習記錄, LEGO NXT 機器人, (27) 小雞找母雞之雷達機器人 (LEGO, NXT)
學習記錄, LEGO NXT 機器人, (28) 高爾夫球機器人 (LEGO, NXT)
學習記錄, LEGO NXT 機器人, (30) 會闖迷宮的機器人 (LEGO, NXT)
學習記錄, LEGO NXT 機器人, (31) 線控車 (LEGO, NXT)

或請參考


0 意見:

張貼留言