2016/11/21


本篇的主角是萊恩大兵的兩個兒子 Willie 和 Kenny. 萊恩大兵為他們兩個安排了 LEGO NXT 機器人的家教. 

2016/8/27, 第四十九課, 歡迎機械人

NXT 電腦積木課程的最後一堂課, 今天, 終於, 要來做兩足行走的機械人. 這個機械人會在門口巡邏, 發現有客人時, 還會向客人打招呼.





課程第一段, 機械人的身體結構與動作

先來思考機械人的身體結構與動作, 再來設計適當的機構與需求零件.

(1) 這個機械人要能雙足移動.
(2) 這個機械人要能來回巡邏.
(3) 發現有客人時, 要能和客人打招呼.

一項一項來思考該怎麼做:

(1) 這個機械人要能雙足移動.

* 以往都是做成四輪車的結構, 今回要做成二足暴龍的結構.
* 用坦克車履帶的結構來做成腳掌. 


先前做的雙足暴龍


(2) 這個機械人要能來回巡邏.

* 怎麼 “走"? 用程式控制機器人的雙腳, 一次只移動一隻腳.
* 怎麼 "巡邏"? 寫程式控制機器人做偵測, 並在移動一段距離後, 還要掉頭回來.



(3) 發現有客人時, 要能和客人打招呼

* 使用超音波感測器來偵測有無客人.
* 偵測到客人時, 要能揮手或微笑來回應客人.



歡迎機器人的程式演算法為:
* 控制雙腳的馬達 A走 B停, A停 B走.
* 檢查超音波感測器, 若在近距離内有偵測到物體, 則揮手 5次.




課程第二段, 實作, 修改與調整

兩兄弟在實作的進度都算快.

Willie 的機器人結構很堅固完整, 程式也都是照老師指點的編寫, 做得很不錯.








Kenny 的機器人雙腳有點外八, 多走幾步路就會開始歪掉. 而他的機器人揮手的擺幅很大, 有點像在擦玻璃. 也是做得很不錯.








兩兄弟的作品合照





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