2017/07/28


NXT 電腦積木新課程. 這個階段會著重在初階的計概觀念, 邏輯與程式編寫.

2017/4/15, 第十四堂課.

今天課程主軸是要用程式控制馬達轉速. 讓它從慢到快, 再從快漸慢, 週而復始. 實作的題目則是遊樂園裡面會載著乘客快速翻轉的遊樂設施 (飛天魔毯).





先來分析飛天魔毯的功能需求:

[1] 機構部份要有公轉自轉的機制.
[2] 要有啟動/停止的開關.
[3] 能由程式控制轉速與轉動方向.

該怎麼做這個飛天魔毯呢?

[1] 機構部份要有公轉自轉的機制.

製作兩層的轉動結構, 外層讓馬達帶動轉圈, 内層則靠重力 (乘客的體重) 讓椅子保持水平, 也就能在轉動過程中達到公轉與自轉了. 

實作的時候, 發現兩層的轉動結構太困難, 臨時改成吊單摃轉圈圈.



[2] 要有啟動/停止的開關.

可用按鈕或觸踫感應器作為啟動/停止的開關.

[3] 能由程式控制轉速與轉動方向.



程式部份, 主要的概念是把公事包程式格的内存值用作為馬達的出力值, 且公事包程式格的内存值是會變動的.

大致的流程是:
- 將公事包歸零, 並設定一個初始數值. 角度感應器也要歸零.
- 將公事包的内存數值漸次加大 (加5), 並餵給馬達做為出力值.
- 當數值超越某個上限值之後, 就要開始慢慢遞減.
- 另外注意, 使用雙馬達的程式格來同時控制兩顆馬達, 以避免兩顆馬達有不同歩的動作.

兩兄弟的程式碼大同小異都是兩個迴圈, 一個處理數值漸增, 另一個處理數值漸減.


Willie 的程式碼

Kenny 的程式碼

Willie 和 Kenny 都有把樂高小人放在自己的作品上, 還真的是樂高小人的遊樂設施咧.








Kenny 作品








兩兄弟的作品合照




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