萊恩大兵動了念頭, 想做台大四軸飛行器來玩. 說起來, 萊恩大兵是門外漢, 還好有朋友可以靠, 省了不少摸索或撞壁的時間.
自製大四軸飛行器的第一步, 是決定目標.
要多大台? 能飛多高多遠? 機體重量? 機體骨架? 馬達出力? 飛控板哪一款? 配電? 電池容量? 遙控器? 接收器? 要能掛載攝影機? ... 一大堆項目要考慮, 而且彼此環環相扣, 萊恩大兵頭都昏了.
還好有法蘭克花了不少心思做研究, 萊恩大兵就 copy 他的採買清單了. XD.
飛控板的部份, 就選用 ZMR MultiWii Lite 了. 這片板子的核心是 ATmega328P, 並整合了ITG3205 3-axis gyro 和 ADXL345 3-axis accel.
飛控的軟體, 則是用 MultiWii. 馬爸推薦用 v2.1 版 (詳細理由忘了. XD).
調整 / 編譯 / 燒錄
簡單記錄調整, 編譯與燒錄的步驟.
(1) 解壓縮 MultiWii_2_1.zip, 找到 MultiWii_2_1.ino, 點擊開啟 Arduino IDE.
![]() |
切換到 config.h |
(2) 在 Config.h 裡修改幾個地方.
[Section 1 - Basic Setup] 部份
* The type of multicopter (飛行狀態), 選 QUADX (X 字飛行).
萊恩大兵是基於 CG022 小四軸的飛行經驗而選成 QUADX. 參考 Hackpad 上的 MultiWii 筆記才知, 原來這是要依飛控板上的箭頭是指著馬達(QUADP)還是兩顆馬達中央(QUADX)來決定的.
* I2C speed (I2C 速度), 設成 400000L.
* boards and sensor definitions (設定板子), 選 CRIUS_LITE
先改這些設定即可, 其它等馬達, 電變等零件組裝好再來微調.
(3) 將飛控板接上 FTDI 轉板, 再連接到 PC 上. Arduino IDE 得改幾個設定:
* 設定 arduino 開發板為 Arduino Pro or Pro Mini (5V, 16MHz) w/ATmega328
* 依實際狀況選擇 serial port
然後就可以燒錄了. 理論上應該不會出什麼問題才是. 可是萊恩大兵就遇到燒錄失敗的靈異現象. 還好馬爸經驗豐富, 找出問題是萊恩大兵的 Macbook OS X 10.10 Yosemite 得更新 FTDI 的 driver. 省了萊恩大兵不少撞壁的時間.
(2015/3/11更新, Samuel 的經驗: 連結的 FTDI driver 只支援到 OS X 10.7 版本, 若要能支援 Yosemite 10.10.2, 可參考這個頁面說明.)
(4) 接下來要用 MultiWil Config 做校正與調整.
將開發板/FTDI 轉板接在 PC 上, 直接執行 MultiWii Config. 在 MultiWii Config 畫面選擇好 serial port, 再按 Start, 就會看到 MultiWii Config 畫面上的小飛機會隨著開發板的翻轉而跟著一起翻轉. 測試的時候發現, 萊恩大兵這片飛控板的 pitch / roll 和箭頭反相了, 得做校正 (calibration). 另外也看到這片飛控板只有 pitch & roll, 沒有 yaw.
(5) 再將接收器接上, 直接用遙控器操控.
萊恩大兵又多做個實驗, 將飛控板/FTDI 轉板和接收器接在一起, 用遙控器做遙控, 就可以看到 MultiWii Config 畫面上的 throttle/yaw/pitch/roll 的數值連動改變.
到這邊飛控板算是初步調整 okay 了. 接下來就等機架組好, 安裝好電變/馬達等零件了, 再來做詳細的調整.
[參考資料]
* Hackpad 上的 MultiWii 筆記.
[萊恩大兵的其它文章]
自製大四軸
* 自製大四軸, 實作分享@華山文創園區
* 自製大四軸, (1) 零組件篇, 遙控器 (Drone, Quadcopter, Futaba, Maker, Arduino, Animatronic Eye)
* 自製大四軸, (2) 零組件篇, 飛控板 (Drone, Quadcopter, MultiWii, Arduino, Futaba, Maker)
* 自製大四軸, (3) 零組件篇, 自行雷切木質機架 (Drone, Quadcopter, Maker, Laser Cut)
* 自製大四軸, (4) 零組件篇, 馬達與電變調整 (Drone, Quadcopter, Maker, Electric Speed Control, Motor)
* 自製大四軸, (5) 組裝篇, 四軸飛行器成形 (Drone, Quadcopter, MultiWii, Arduino, Maker, Electric Speed Control, Motor)
* 自製大四軸, (6) 調整篇, 飛行前兩三事 (Drone, Quadcopter, Maker, Futaba, Arduino, MultiWii)
* 自製大四軸, (7) 充電篇, iMax B6 充電器操作記要 (Charger, Battery)
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