萊恩大兵早在農曆年假前就把四軸飛行器組裝好 [自製大四軸, (5) 組裝篇, 四軸飛行器成形 (Drone, Quadcopter, MultiWii, Arduino, Maker, Electric Speed Control, Motor)]. 沒料到年關將盡工作爆多, 竟然忙到沒時間跑寶藏巖找馬爸取經做設定調整 (還放馬爸鴿子, 真是罪過). 一直拖到農曆年假過後, 才終於四軸飛起來, 然後也不幸地墜機了 :-(
來說說這段離地騰空與不完美落地的經驗吧.
>> 重要提醒 <<
首先, 要提醒的是, 在做任何調整前, 一定 | 務必 | 切記 把螺旋槳的電源停掉或移除螺旋槳. 讓一個每分鐘數千轉的螺旋槳在你附近失控亂竄, 很危險滴..
同樣, 若是四軸墜機, 要靠過去收拾殘局前, 也是 優先 | 首要任務 | 不要忘了 得讓螺旋槳停下來.
設定調整
需要設定的地方包括: 遙控器, 飛控板, MultiWii Config 與電變.
* 遙控器
先簡單說一下遙控器的操作方式.
螢幕左邊有個 Home/Exit 按鈕, 按一下會回到上一層選單 .
螢幕右邊有個圓圈形狀的觸控區.
- 手指滑圈來移動游標.
- 點 LNK 兩下, 可以叫出功能選單.
- 點 RTN 一下, 可以進入下一層選單.
電源開啟後, 螢幕會顯示飛行器的設定狀態.
萊恩大兵的設定, 主要在三個地方:
[a] Model Type: AIRPLANE
[b] System: S-FHSS
[c] Reverse: Pitch (2/升降舵) & Throttle (3/油門). 這邊是設定左右搖桿往上推時為加速, 比較符合操作習慣.
* 飛控板
燒錄 MultiWii 軔體到飛控板上, 萊恩大兵在 config.h 改動的項目為:
[a] The type of multicopter, 選 QUADX
[b] I2C_Speed, 改為 400000L
[c] Combined IMU Boards, 選 CRIUS_LITE
[d] TRI 的 TRI_YAW_MIDDLE, 改為 1520
[e] ARM/DISARM, 註解掉 #define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW 這一行
[f] motor, servo and other presets, 將 MIDRC 改為 1520
* 連接飛控板與接收器
燒錄好飛控板後, 將接收器的 Yaw / Roll / Pitch / Throttle / AUX1 等 channel, 連接到飛控板上的相對腳位上.
接收器 channel 的定義為:
- Channel 1 <-> Roll (副翼, 右邊搖桿 左右向)
- Channel 2 <-> Pitch (升降舵, 左邊搖桿 上下向)
- Channel 3 <-> Throttle (油門, 右邊搖桿 上下向)
- Channel 4 <-> Yaw (尾翼/方向舵, 左邊搖桿 左右向)
- Channel 5 <-> Mode (遙控器 SG 三段式開關)
* MultiWii Config
這部份的設定萊恩大兵還沒摸熟, 只能簡略地講結果.
- 將左右邊的搖桿上下左右推到底, 確認 MultiWii Config 畫面上的 Yaw / Roll / Pitch / Throttle 數值, 有無跟著反應, 以及彼此最大最小值是否接近, 不會差異太多.
- 設定 Channel 5 (AUX1) 控制自穩模式 (ACC), 在低/中電位時為開啟.- 確認遙控器能正確控制 油門解鎖與上鎖 (ARM / DISARM) 的動作.
油門解鎖模式, 油門輸出到最大 |
油門解鎖模式, 油門輸出為最小 |
萊恩大兵做到這段落, 便把螺旋槳裝上, 跑到戶外試飛了.
結果遇到一個問題~ 油門解鎖後, 催油門時, 四個螺旋槳並不會同時一起轉動. 出力不平衡的結果, 就是四軸根本飛不起來, 一下子就翻倒.
另外, 對比法蘭克的四軸在油門解鎖後, 四顆馬達均有個怠速的轉速. 萊恩大兵的四軸在油門解鎖後, 四顆馬達全部靜悄悄的. 很奇怪耶.
找馬爸請教, 才知道原來是四個電變的高低速不同步所導致.
* 電變高低速同步
怎麼做呢?
[1] 先不插電, 將四個電變的訊號線和接收器的 channel 3 (油門) 並聯在一起.
[2] 接著, 將遙控器的油門推到最大, 再接上電. 這時, 飛控板會發出 滴滴滴 三聲, 代表已將設定寫入.
[3] 再來, 將遙控器的油門推到最小. 飛控板會再發出 滴滴 兩聲, 代表已將設定寫入.
到這邊電變的高低速就同步好了.
做好電變高低速的同步後, 果然, 萊恩大兵的四軸在油門解鎖後, 四顆馬達就都有怠速旋轉了. (這邊要目視確認, 四顆馬達的轉速是否一致..)
做到這邊, 已經差不多可以飛行了.
飛行前還有幾件事要注意.
* 油門解鎖
萊恩大兵描述一下油門解鎖 (ARM) 的作法與燈號.
[a] 飛控板接上電源後, 會亮兩顆紅燈. 這時, 推遙控器的左右搖桿, 馬達/螺旋槳沒反應.
[2] 將右邊搖桿向右下方斜推, 數秒鐘之後, 飛控板會再亮起一顆藍燈, 代表油門已解鎖. 這時, 四顆馬達會怠速旋轉, 推遙控器的左右搖桿, 馬達/螺旋槳會有反應.
[3] 油門上鎖 (DISARM) 的動作, 是將右邊搖桿向左下方斜推, 數秒鐘之後, 飛控板的藍燈會滅掉, 代表油門已上鎖. 這時, 四顆馬達會停止轉動.
* 螺旋槳鎖緊
務必 | 千萬 要確認螺旋槳有鎖緊, 包括螺帽與止付螺絲.
這部份沒做好, 可能會有的後果包括:
- 馬達動力流失, 最終影響四軸的反應速度.
- 飛行時, 螺旋槳脫離變成飛鏢.
- 墜機時, 螺旋槳被撞脫也變成飛鏢.
(以上都是萊恩大兵的血淚教訓)
* 外飛必備
外飛時, 工具 (螺絲起子, 尖嘴鉗, ..) 與備用零件 (螺旋槳, 電池, ..) 要帶齊, 以備不時之需.
* 飛行操控
由馬爸來操控, 四軸順利騰空, 並且完美落地 (歡呼, 灑花).
換萊恩大兵來操控, 是也讓四軸飛起來了. 可是在降落時, 卻因為地面效應的影響, 使得四軸失控墜機. 當下萊恩大兵還傻傻地想衝上前撿四軸. 殊不知這時刻最優先要做的事, 是停止馬達/螺旋槳的轉動. 這次墜機事件, 還好只造成螺旋槳損毀, 沒傷到機架, 算是不幸中的大幸.
結果遇到一個問題~ 油門解鎖後, 催油門時, 四個螺旋槳並不會同時一起轉動. 出力不平衡的結果, 就是四軸根本飛不起來, 一下子就翻倒.
另外, 對比法蘭克的四軸在油門解鎖後, 四顆馬達均有個怠速的轉速. 萊恩大兵的四軸在油門解鎖後, 四顆馬達全部靜悄悄的. 很奇怪耶.
飛.飛.飛上天. 這架是法蘭克的四軸. |
現場調整飛控設定 |
找馬爸請教, 才知道原來是四個電變的高低速不同步所導致.
* 電變高低速同步
怎麼做呢?
[1] 先不插電, 將四個電變的訊號線和接收器的 channel 3 (油門) 並聯在一起.
這是先前用來串聯大眼仔的電路, 剛好可以拿來同步電變. |
[2] 接著, 將遙控器的油門推到最大, 再接上電. 這時, 飛控板會發出 滴滴滴 三聲, 代表已將設定寫入.
[3] 再來, 將遙控器的油門推到最小. 飛控板會再發出 滴滴 兩聲, 代表已將設定寫入.
到這邊電變的高低速就同步好了.
做好電變高低速的同步後, 果然, 萊恩大兵的四軸在油門解鎖後, 四顆馬達就都有怠速旋轉了. (這邊要目視確認, 四顆馬達的轉速是否一致..)
做到這邊, 已經差不多可以飛行了.
飛行前還有幾件事要注意.
* 油門解鎖
萊恩大兵描述一下油門解鎖 (ARM) 的作法與燈號.
[a] 飛控板接上電源後, 會亮兩顆紅燈. 這時, 推遙控器的左右搖桿, 馬達/螺旋槳沒反應.
![]() |
只有兩顆紅燈亮著, 四軸處於油門上鎖狀態. 四顆馬達為靜止的. |
[2] 將右邊搖桿向右下方斜推, 數秒鐘之後, 飛控板會再亮起一顆藍燈, 代表油門已解鎖. 這時, 四顆馬達會怠速旋轉, 推遙控器的左右搖桿, 馬達/螺旋槳會有反應.
![]() |
藍燈亮, 四軸已進入油門解鎖模式. 四顆馬達均怠速旋轉. |
[3] 油門上鎖 (DISARM) 的動作, 是將右邊搖桿向左下方斜推, 數秒鐘之後, 飛控板的藍燈會滅掉, 代表油門已上鎖. 這時, 四顆馬達會停止轉動.
務必 | 千萬 要確認螺旋槳有鎖緊, 包括螺帽與止付螺絲.
馬達與螺旋槳的螺絲, 務必確認有鎖緊. |
這部份沒做好, 可能會有的後果包括:
- 馬達動力流失, 最終影響四軸的反應速度.
- 飛行時, 螺旋槳脫離變成飛鏢.
- 墜機時, 螺旋槳被撞脫也變成飛鏢.
(以上都是萊恩大兵的血淚教訓)
* 外飛必備
外飛時, 工具 (螺絲起子, 尖嘴鉗, ..) 與備用零件 (螺旋槳, 電池, ..) 要帶齊, 以備不時之需.
* 飛行操控
由馬爸來操控, 四軸順利騰空, 並且完美落地 (歡呼, 灑花).
換萊恩大兵來操控, 是也讓四軸飛起來了. 可是在降落時, 卻因為地面效應的影響, 使得四軸失控墜機. 當下萊恩大兵還傻傻地想衝上前撿四軸. 殊不知這時刻最優先要做的事, 是停止馬達/螺旋槳的轉動. 這次墜機事件, 還好只造成螺旋槳損毀, 沒傷到機架, 算是不幸中的大幸.
馬爸分析墜機的原因 |
話說, 這架四軸的狀態, 算是能飛了. 至於飛得穩不穩呢? 或是還可以再微調哪些設定. 這些是萊恩大兵要繼續摸索的.
(2015/3/3, 更新1) 臉書上面各路朋友的貼文回應.
(2015/3/3, 更新2) 這篇文章在臉書上的貼文連結, 以及朋友的貼文回應.
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