本篇的主角是萊恩大兵的兩個兒子 Willie 和 Kenny. 萊恩大兵為他們兩個安排了 LEGO NXT 機器人的家教.
2016/1/9, 第二十七課, 雷達機器人
第一段, 小雞找母雞- 尋找的原理
老師沒直接回答, 而是自顧地解說雷達掃射偵測物件位置的原理: 外觀像一個大圓盤, 定時向四周圍發射音波, 並接收彈回的音波, 即可算出障礙物的大小與距離遠近.
音波.. 沒錯, 就是要用超音波感應器來偵測距離, 進而做出能找尋母雞位置的小雞來. 想通這一點, 今日的課題也就清楚了.
要來做一隻能在原地打轉, 尋找母雞的小雞車. 小雞車上面會有一顆雷達 (超音波感應器), 會一直搜尋母雞位置. 小雞車會逐步往母雞靠近, 並時時修正移動方位/角度, 慢慢靠近..
第二段, 小雞找母雞- 機構示範
從機構的角度來看, 小雞是一台配置有超音波感應器的車.
- 超音波感應器要裝在哪?
- 小雞車要能在原地360度打轉, 並發射超音波偵測母雞位置. 那車輪胎要怎麼配置? (前/中/後?) 需要加裝導桿嗎? (前/中/後)?
程式演算法的部份, 可拆解成幾個步驟 (假設母雞身處在小雞雷達能感應到的範圍內)
- 小雞原地打轉, 邊發出超音波
- 找到母雞時, 發出嗶一聲
- 小雞往母雞的方向跑一點點距離後, 再重新尋找一次
- 若沒找到母雞, 則繼續找
- 額外考題: 當小雞找到母雞了, 如何把程式停掉?
第三段, 測試, 修改與調整
老師趁兩兄弟實作小雞時, 動手做了母雞出來.
Kenny 的作品
兩兄弟的作品合照
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