2017/09/09


NXT 電腦積木新課程. 這個階段會著重在初階的計概觀念, 邏輯與程式編寫.

2017/5/13, 第十七堂課. 

今天課程主題是自排車. 什麼是自排車? 有自排車的話, 是不是也不自排車 手排車




手排車與自排車的差異是什麼呢? 手排車需要駕駛員手動切換檔位, 而自排車不用那麼麻煩, 駕駛員只需要踩油門, 車子的控制系統會視情況自動切換檔位.

什麼是檔位? 回想一下, 以前有做過的排檔器, 基本的概念就是一個能在不同齒輪比的齒輪組之間做切換的裝置. 不同的齒輪比, 可能是增加車輪的扭力, 也或是增加車輪的轉速. 


排檔器

講到這就明確了. 今天要做一個油門裝置, 來模擬排檔器的行為. 只要踩壓油門, 系統會依力道與時間調整馬達的出力.

該怎麼做這個油門裝置呢?

結構部份, 做個四方形連接兩個馬達, 兩個輪胎. 油門裝置就用觸踫感應器來實作. 利用 L型積木做支撐, 把觸踫感應器立起來, 再蓋一塊單邊固定的活動板上去, 就完成油門裝置了.



程式部份, 主要概念是偵測按壓油門的時間長短. 設個變數(初值為零), 按壓油門時遞增數值, 放開油門時遞減數值. 最後, 馬達的出力值 (0-100) 分成數個範圍區間, 再比對變數的數值落在哪個範圍, 設定馬達出力值轉動輪胎.


Willie 的程式碼截圖少了後半段, 看 Kenny 的會比清楚.




Willie 的程式碼

Kenny 的程式碼



Willie 的作品很"緊實". 他很善用空間, 將 NXT 主機盒, 馬達, 觸碰感應器各個位置做了最好的安排.







相比 Willie, Kenny 的作品就比較像半成品. NXT 主機盒, 油門裝置與馬達輪胎組各自分開, 感覺有點散亂. XD.






兩兄弟的作品合照




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