本篇的主角是萊恩大兵的兩個兒子 Willie 和 Kenny. 萊恩大兵為他們兩個安排了 LEGO NXT 機器人的家教.
2016/4/16, 第三十七課, 車輪轉向系統
今天要來回顧以前做過的主題~ 車輪轉向系統. 在動力機械的課程中, 是用齒條與平行連桿來做車輪的轉向系統.
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| 動力機械課程, 利用齒條與平行連桿來做車輪轉向系統 |
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| 動力機械課程, 利用齒條與平行連桿來做車輪轉向系統 |
那在 NXT 的課程中, 要用什麼方法來做轉向系統呢?
先來介紹個秘招: 拿兩顆馬達, 用線串連在一起. 用手轉動其中一個馬達, 另一個馬達竟然會跟著連動, 做一模一樣的動作.
就利用這個特性來做成轉向系統.
課程第一段, 利用馬達連動的特性當作方向盤
車輪轉向系統會有哪些部件?
(1) 方向盤, 轉向結構與輪胎
(2) 車身/車體
一項一項來思考該怎麼做:
(1) 方向盤, 轉向結構與輪胎
轉向結構與(前輪)輪胎, 是用平行連桿的結構來連結.
方向盤與轉向結構, 則是利用兩顆馬達之間的連動特性來實作.
後輪輪胎則是由 NXT 控制盒/馬達直接驅動.
(2) 車體
車身主結構, 要能裝配好方向盤, 轉向結構與輪胎等結構 (會有兩個馬達), 然後就是要結實穩固.
課程第二段, 測試, 修改與調整
老師沒做示範, 兩兄弟直接動手做車體結構. 這次的車子結構, 會用到三顆馬達. 兩顆用在方向盤與轉向系統(平行連桿) 的連動, 另一顆則是連接 NXT 控制盒與輪胎. 難題就在於 [1] 得將馬達固定在 NXT 控制盒下方, [2] 將另一個馬達固定在轉向的平行連桿上.
Willie 的轉向結構做得很漂亮, 整個車體與馬達的配置做的很均衡.
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| 實際開車時, 卻遇到方向盤的扭力不夠, 轉不動輪胎. |
Kenny 在轉向結構卡關較多, 得靠老師出手搭救
這次的程式演算法很簡單, 基本就是 Move 程式格控制輪胎往前跑. 頂多加個開跑之前的嗶嗶聲做啟動提示.
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| Willie 的程式碼 |
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| Kenny 的程式碼 |
兩兄弟的作品合照
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